船舶前进方向与波浪传播方向之间的某个角度μ称为航向角，或遇到波浪方向角。偏航角是指物体与参考坐标系X轴之间的角度，通常用静态东北坐标系（NED）表示，偏航角也称为航向角，航向角:航母纵轴在水平面上的投影与地理子午线之间的夹角，该夹角规定地理北向为起点，向东方向为正，飞机机头在预选航线右侧的偏航角为正。
在PTZ工作模式下，航向跟随而航向独立。船的航向有两种，一种是真航向，指的是船头所指的方向。海康无人机的三轴云台可以水平旋转航向角，飞机机头偏向预选航向右侧就是证明。航向角指船舶纵剖面与固定坐标系OoXo轴的夹角。横向偏移是飞机的实际航线与计划航线之间的距离航向角这个概念比较宽泛。如果是相对于地面导航台而言，这个角度就是飞机的实际航线、航向方向与飞机实际位置和导航台的连线之间的夹角。
另一个是航迹方向，由于风和流的影响，船舶的真实航向在现实中一般不会完全重叠，航迹方向是指船舶在水面上的真实轨迹。偏航角可以基于陀螺仪积分来计算，当船的航向与波浪传播方向一致时，定义为随波而行，即μ =，假设我们以陀螺仪测得的角速度数据作为输入。反之则是μ =迎浪，根据查询信息，平移/倾斜旋转范围旋转。
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